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双舵轮型AGV为万向型AGV，车体前后各安装一个舵轮，搭配左右两侧的随动轮，由前后舵轮控制转向。双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能，也可以实现万向横移，灵活性高且具有的运行精度。缺点是两套舵轮成本较高，而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，这对电机和控制精度要求较高，而且因为四轮或以上的车轮结构，容易导致一轮悬空而影响运行，所以对地面平整度要求严格。但是由于底部轮子更多，受力更均衡，所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。适用场景：大吨位的物料搬运，适用于汽车制造工厂、停车场等场景。

差速轮型AGV的结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮，与双舵轮型不同的是，差速轮不配置转向电机，也就是说驱动轮本身并不能旋转，而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。这种驱动方式的优点是灵活性高，同样可实现360°回转，但由于差速轮本身不具备转向性，所以这种驱动类型的AGV无法做到万向横移。此外，差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，负重较轻，一般负载在1吨以下，无法适应精度要求过高的场合。大家熟悉的亚马逊KIVA机器人就是使用差速轮转向驱动方式。适用AGV类型：潜伏式AGV。适用场景：适用于环境较好的电商、零售等仓库场景。

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　在工业4.0时代，客户需求高度个性化，产品创新周期继续缩短，生产节拍不断加快，对生产物流提出了更高的要求，因此对AGV配送系统提出巨大挑战，主要体现在对物流系统柔性化需求加大，基于柔性化、智能化物流的智能工厂建设将是未来的主要方向。