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　码垛机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。

　　码垛机器人控制中包括：

　　开放性模块化的控制系统体系结构。采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

　　模块化层次化的控制器软件系统。软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

　技术工业的主要任务就是控制码垛机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等.且码垛机器人具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。　软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　生产中，码垛机是常见的搬运机器人，它能用于食品饮料行业、化工行业、化妆品行业等;配套于三合一灌装线等。要想码垛机长久***的工作那么就需要主要定期的维护***，出现故障及时的排除。

码垛机常见的的故障

　　1.码垛机夹钉动作太慢或夹钉行程不足。

　　原因及解决：螺栓松了，前扣或板机内片磨损。可以将螺栓旋紧，注意前扣轴的正确位置。可以更换前扣或板机内片，完成上述动作后，测试其功能，如果行程太短则向上微调前扣轴，如果动作慢则向下微调前扣轴。

　　2.活塞杆处漏气。

　　原因及解决：主体底部环损坏。此时应更换环。

　　3.排气口漏气。

　　原因及解决：开关阀环或开关座环损坏或活塞环损坏。更换环。

　　4.处漏气。

　　原因及解决：开关阀环或开关座环损坏。更换环。