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弧焊或机器人焊接是一种相对较新的应用

弧焊——弧焊或机器人焊接是一种相对较新的应用，在20世纪80年代变得司空见惯，切换到机器人焊接的驱动力之一是提高工人免受电弧和吸入***烟雾的安全性。 点焊——点焊通过将大电流引导通过点来连接两个接触金属表面，其熔化金属并形成在非常短的时间（大约10毫秒）内输送到点的焊缝。 物料搬运——物料搬运机器人用于移动，包装和选择产品。它们还可以自动执行将零件从一件设备转移到另一件设备所涉及的功能，降低了直接人工成本，消除了传统上由人工完成的大量繁琐和***的活动。 机器管理——机器管理的机器人自动化是将原材料装入和卸载到机器中以便在机器工作时进行处理和监督的过程。 绘画——工业机器人厂家将绘画用于汽车生产和许多其他行业，因为它提高了产品的质量和一致性，通过减少返工也可以节省成本。

传统的机器人焊接单元通常部署

传统的机器人焊接单元通常部署在高吞吐量环境中，例如汽车生产线，然而，^近^通用机器人和焊接^之间的合作为多功能，导向教学协作机器人提供了执行自动化焊接生产线。 通用机器人的目标之一是让他们的机器人轻松直观地进行编程，这使客户能够快速开发机器人的新应用，推动协作机器人技术成为当今工业环境中的有用工具。 例如，可以在去毛刺单元中安装UR-5机器人，紧接着使用小型CNC雕刻机进行部分标记操作的工人旁边。在工作场所看到机器人让工人进入自动化思维模式，然后工人可以意识到他们的任务如何自动化。不久之后，工厂有一个计划，在班次的前半部分进行去毛刺，然后将机器人移动到零件标记站，并在剩下的一半班次中使用雕刻机，让工人完成其他任务。此类部署还可以解决劳动力短缺问题。

机械手要获得较高的位置精度

机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

（2）加设***装置和行程检测机构。

（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的***由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器

采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

六轴机器人第四轴

六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。